А ноги тоже не ездят вперед-назад. Аналогия это эксковатор :) . Там просто стрела с ковшом в определенных местах сгибается. И при этом там немалая нагрузка. Программа с учетом местности не нужна, все это просчитывается в реальном времени. Опять же показывали, как соньковский робот поднимал одну ногу и стоял на второй ноге. И было все нормально, не падал. А еще он там кидал мячик и тоже не падал. Еще он там исполнял забавный танец. Так что нога-завал это решаемо. Кстати, он еще сам поднимался, когда его на спину роняли. Хотя несколько лет назад, действительно много слышал, что решить проблему равновесия у робота очень сложно. В итоге решили.